AUXILIUM Mодель B
Концепция проекта
Активный полноростовой экзоскелет с пневматическими приводами. Стал исследовательским прототипом для отработки кинематики, механики сочленений и систем усиления движений оператора. Проект получил поддержку в рамках гранта «УМНИК» и Фонда содействия инновациям. В ходе работы над прототипом сформирован общий метод представления сочленений, не требующий отдельного проектирования каждого сустава.
Хронология разработки
Технические решения
Приводы: пневматические цилиндры на сжатом воздухе. Грузоподъёмность конструкции при давлении 10 атмосфер составляет 60 кг.
Система управления создана на базе тензодатчиков, установленных в точках крепления к телу человека. Датчики считывают усилия, прилагаемые оператором при движении, на основании чего микроконтроллер формируют управляющий сигнал для пневматических поршней.
Кинематика: 35 степеней свободы. Каркас обеспечивает естественную траекторию движения суставов и минимальные отклонения от анатомических осей человека.
Уникальное решение: система быстрого выхода 'бутон', позволяющая оператору в экстренной ситуации покинуть конструкцию без дополнительных действий за 15 секунд.
Захват: в рамках проекта разработан прототип захвата с пневмоприводом по клешневой схеме.
Итоги
Проект заморожен после закрытия лаборатории в университете ИТМО. Экзоскелет вывезен и законсервирован (фото 3).
Однако сформированный метод представления сочленений, а также многие уникальные кинематические решения (например, колено) легли в основу последующих разработок.