AUXILIUM Mодель A
Концепция проекта
AUXILIUM Модель A — полноростовой активный пневматический экзоскелет, разработанный в университете ИТМО как наукоёмкий прототип для отработки всего: кинематики сочленений, силовой пневматической системы, системы управления. Конструкция выполнена с передней компоновкой (вход сзади). Грузоподъёмность экзоскелета составляет до 80 кг.
Хронология разработки
Технические решения
Каркас: основа из углепластика (углеволокна), изготовленного методом наматывания на 3D-печатные формы. Держатели и корпусные элементы выполнены, АБС-пластика и стеклопластика. Втулки для суставов выточены из латуни, фиксируются мини осями на стопорные кольца.
Приводы: пневматические поршни диаметром от 32 до 40 мм. Питание от внешнего компрессора.
Система управления: аналоговая система из кнопок, установленных в ладонях. Обработка сигнала производится на микроконтроллере Arduino Mega. Позже кнопки были заменены на тензодатчики в стопах, которые срабатывали при каждом шаге.
Отработанный воздух при работе пневмосистемы направлялся через систему шлангов на охлаждение человека внутри.
Первый проект, созданный только что образовавшимся коллективом AUXILIUM
Итоги
Проект завершён уничтожением прототипа. За время существования модели A отработаны ключевые решения: технология наматывания углепластика на 3D-печатный каркас, аналоговая система управления и система управления на тензодатчиках, управление пневматическими приводами. Эти наработки легли в основу последующих разработок, включая модель G и модель B.